字敬云，唐泾州人，天宝十二年（753）生，幼时随父母居陆浑，上元年间又随父流寓吴越一带。建中元年（780）考中文辞清丽科，授太子校书郎。随后，宰相肖复推荐他为右拾遗，并要他编修国史，梁肃以母亲老弱需人照顾为由，没有赴京就任。不久，淮南节度使杜佑请他担任掌书记。贞元五年（789），朝廷任命他为监察御史，后转任右补阙、翰林学士、太子诸王侍读等职。九年（793），病逝长安，终年41岁，赠礼部郎中。
梁肃是唐代著名文学家，尤擅古文，《旧唐书·韩愈传》说：“大历、贞元之间，文士多尚古学，效杨雄、董仲舒之述作，而独孤及、梁肃最称渊奥，儒林推重。”崔元翰说他“有文三十卷”，但今存者仅6卷104篇，以《祭独孤常州文》、《常州刺史独孤及集后序》、《丞相邺侯李泌文集序》、《盐池记》、《过旧园赋序》等较有名。他主张为文应“宗经辅道，有益教化”，并要求思想内容和艺术形式相适应，对当时古文运动的兴起和发展起了积极作用。
贞元八年（792）科考时，陆贽为主考官，梁肃、王础协助阅卷，登科者22人，其中8人为梁肃推荐，后来都成为著名人物，韩愈就是其中之一。
